¿Es necesario sustituir las pastillas/zapatas de freno de las dos ruedas del mismo eje al mismo tiempo?

Sí, es absolutamente obligatorio. Cuando se sustituye un lado, cuyo grosor y rendimiento de frenado pueden variar, el volante y el pedal de freno pueden vibrar y, cosa aún peor, el conductor puede perder el control del vehículo al frenar.